焊接臂主要包括機械臂和焊接設備兩部分。機械臂由機械臂本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統）、送絲機（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對于智能機械臂還應有傳感系統，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。